特斯拉开放了擎天柱机器人第三代的手部全部专利，非常详细，基本上拿去搞个PPT就能直接融资了😂

特斯拉昨天在WIPO（世界知识产权组织）公开了4份国际专利，覆盖Optimus第三代机器人的前臂、腕部、关节和手部结构。

• 25个线性执行器装在前臂里，23个控手、2个控腕，围绕中央旋转执行器做同心环布置，单臂共50个执行器的说法由马斯克去年11月在X上先放出过风，专利里的数字对上了

• 手指4自由度（含内收外展和屈伸）+ 腕部2自由度

• 执行器从手掌搬到前臂，靠腱绳+线缆拉动指节，减轻手部惯量

• 手腕只用2个电机实现两方向运动（原本需要4个）

• 腱驱系统：每根手指配备 3 根细且柔韧的控制缆绳（肌腱），从前臂驱动器穿过手腕延伸至手指。

• 先进的手腕布线：线缆从前臂侧的横向堆叠转换为手掌侧的纵向堆叠，并设有过渡区，以最大限度地减少偏航/俯仰运动期间的拉伸、扭矩、摩擦和信号串扰。

• 指节中集成了控制缆线通道，并采用精确布线（部分位于关节后方，部分位于前方）以实现选择性弯曲。

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